我们的第一个程序：在我们的NXT控制器显示屏上显示“HelloWorld!”

　　首先我们要准备一台安装有LabVIEWeducation版本的计算机和一部NXT控制器。

　　之所以选择BlankVITargetedtoNXT是因为我们给机器人编写的程序要运行在

　　如果编程界面中没有显示“Function”面板，可以在“View”下拉菜单中，选择

　　其中还有更多的子模块，可以逐层点击直到最底层，在这里我们只是调用显示函数

　　之后我们要增加一个延时显示的功能，让文字显示 5 秒，选择功能面板中的 Wait

　　第一次使用 LVEE 软件，为了确保固件版本一致，一般要对 NXT 刷新固件：

　　首先打开 NXT 控制器；然后打开计算机端 LVEE 软件，在“Tools”下拉菜单

　　点击对话框中的“Update Firmware...”按钮后，弹出新的窗口，在新窗口中点

　　击“Update”按钮，软件会自动下载固件到 NXT 中，固件下载完毕后会在窗口的

　　为了运行这个程序，我们需要连接我们的 NXT 积木块至电脑，可以使用 USB，

　　也可以使用蓝牙。连接上之后，我们右击窗口左下方写着“NXT Target: Unspecified”

　　如果之前没有连接过这个 NXT，点击 Find NXT，按照里面的提示进行操作。现在

　　在编程界面下，默认的图标一般为方块大图标，在编程过程中占据较大版面，比如：

　　版面了，我们可以点击此图标右键，勾除“View As Icon”选项即可显示为小图标“

　　另外，可以通过对软件的设置，彻底解决此问题。在“Tools”下拉菜单中选择“Opions...”，

　　马路上奔驰着各类车辆，有小轿车、商务车、巴士等，我们要做一个双轮驱动的汽车，

　　这是一个简单的双马达 NXT 小车，自行搭建即可，之后的课程会基于此机器人平

　　我们想让机器人向后移动，所以我们必须选择 Motor Control 函数。如图 3-1 所示，我们可

　　我们将 Motor Control 函数放在程序框图上应当和图 3-2 所示一样。

　　我们的练习是要使机器人向后移动，所以我们点击 Fwd 旁边的下拉菜单，可以看到有 Motor

　　现在我们要指定这个马达连接至 NXT 的哪个端口。如图 3-5 所示，右击函数的 Output Port

　　通过点击 All Ports 旁边的下拉菜单可以选择马达实际连接的端口。

　　我们也要为机器人的移动速度创建一个常量。通过 Power 接线端可以创建这个常量，创建

　　创建常量时，数字被高亮，我们可以输入任何我们想要的速度。这里我们用 75 就好。

　　注意：如果这里的速度常量是负数，即使没有选择 Reverse，也就是说选择的 Forward，马

　　有一点不要忘了，因为有两个马达，所以我们要再创建一个 Motor Control 函数，与刚创建

　　的相同。一个驱动右轮，另一个驱动左轮。我们只需要复制刚才创建的 Motor Reverse 函数，

　　然后改变这个马达要连接的端口就可以了。这里我们选择 Port B。代码应该如图 3-8 所示。

　　为了运行这个程序，我们需要连接我们的 NXT 积木块至电脑，可以使用 USB，也可以使用

　　蓝牙。连接上之后，我们右击窗口左下方写着“NXT Target: Unspecified”的橘黄色框，然

　　如果之前没有连接过这个 NXT，点击 Find NXT，按照里面的提示进行操作。现在我们可以

　　定义各个参数，我们可以调节 Steering 的数值，来决定机器人旋转的方向和转弯大

　　在程序框图上，我们为控制车轮的两个马达分别创建马达控制函数。接着我们指定两个马达

　　因为练习是要使用旋钮来控制马达的速度，我们右键点击前面板，然后选择 Numeric 选板下

　　的 Knob 控件。Knob 控件放置到前面板后，把鼠标放在控件上，这时会出现 4 个边框控制

　　因为这个旋钮用来控制马达的速度，所以需要改变旋钮的刻度。旋钮上的默认刻度是 0 到

　　10，但马达的速度可以在 0 到 100 之间变化。要改变旋钮上的刻度，我们只需要简单的双击

　　双击刻度的最大值之后，数值被高亮，接着我们就可以编辑我们想要的最大值了。我们需要

　　把它改成 100，可以看到，改成 100 之后，其余刻度也跟着自动改变，如图 3 所示。

　　练习是要用旋钮控制马达的速度，所以我们把这个 Knob 接线端连线到两个马达控制函数的

　　我们可以给 Knob 控件换一个更合适的标签，比如“Motor Speed Control”。双击程序框图上

　　再看下练习的要求，可以看到，我们需要“实时”控制马达的速度。我们需要考虑什么是“实

　　时”控制。只需要设定一个值？还是说当我们改变 Knob 控件的值时，速度也跟着改变？事

　　实上，“实时”控制意味着马达的速度要随着 Knob 控件输出值的改变而改变。为了达到这

　　个效果，我们创建一个循环。接下来，让我们创建一个包含代码的 While 循环。

　　因为要使马达控制函数反复的运行，所以我们用 While 循环，如图 8 所示。记住，While 循

　　我们想让 While 循环中的代码一直反复的执行，所以这个循环应该是个无限循环。为了实现

　　这个效果，我们要把一个布尔常量连接到条件接线端。为了创建布尔常量，我们右击程序框

　　图，选择 Boolean 子选板，然后点击 False Constant。现在连接布尔常量至条件接线. 无限循环

　　现在我们可以运行这个程序了。如果我们使用 Run 按钮或者 Deploy 按钮来运行这个程序，

　　它将被传送到 NXT，但并不会保持与 PC 的连接。为了能实时更新马达的速度，我们需要用

　　准点到达：在地面上设计一条三角形的路线，要求不借助任何传感器，仅通过编程控制

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　　我们需要启动 LabVIEW，构建一个与 NTX 目标关联的空白 VI。

　　第一件要考虑的事情是我们需要不断重复地执行代码，因此需要一个 While 循环。创建一个

　　我们需要机器人完成两项重要的功能：移动电机和在接触传感器被按下后停止。首先从电机

　　控制着手，放置两个电机控制函数并选择适当的端口。代码应该看起来和图 1 一样。

　　练习要求我们让机器人以随机速度移动。为了选择随机速度，我们需要使用随机数发生函数

　　在随机数发生器里，我们需要指定输出随机数的范围。我们知道这个函数将被用来生成电机

　　的速度，以及电机控制函数支持输入的速度范围为 0 到 100。因此生成的随机数范围也必须

　　是 0 到 100。为了选择随机数发生器输出的最大值，我们可以右击这个函数节点的最大值

　　( Max Value )端子，创建一个常量。我们可以看到它默认是 0 到 100 的范围，因此无需作改

　　下一步我们应该对随机数发生器的输出进行连线，将其连接至电机控制函数的 Power 端子。

　　最后我们需要做的事情是从接触传感器上读数。为了得到传感器函数，我们右击程序框图，

　　选择 NXT I/O 子选板，点击传感器（Sensor）。我们可以点击多态选择器显示列有所有传感

　　接触传感器函数输出一个布尔值，当传感器被按下时它输出为真，当传感器没有被按下时它

　　输出为假。题目要求当接触传感器被按下时停止应用程序，因此我们需要使用接触传感器返

　　回的值结束 while 循环。为了实现此功能，我们将传感器函数的输出与 while 循环的条件终

　　止端相连。这个是合理的，因为当接触传感器被按下时，它将输出真值，等价于向条件终止

　　运行程序前，我们需要连接 NXT 到 PC 上，然后点击运行（Run）按钮。

　　根据实际搭建情况对结构提出改进和修改意见，病进一步增加机器人的功能，修改

　　修补先前练习的代码----使 NXT 机器人以随机速度向前移动直到接触传感器被压下

　　我们也可以像这个单元的第一课里所学的那样，添加一个时间延迟。利用等待函数添加了一

　　现在我们就可以利用 NXT 端子去确保我们的程序按照我们想要的顺序执行。我们可以利用

　　NXT 端子将两个电机连在一起，然后连到我们的时间延迟。从时间延迟连到接触触动传感

　　这个时候，我们也应该在 while 循环的外面添加电机制动函数，以便于程序一退出 while 循